一种基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法、装置、设备及存储介质

本发明属于车辆驾驶辅助领域，具体提供一种基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括如下步骤：通过上层控制器中线性二次型调节算法计算前轮转向角；通过前馈控制计算控制变量消除反馈误差；利用改进的滑模控制算法设计附加扭矩的稳定性补偿控制器，计算用于总驱动力矩的补偿的附加横摆力矩；通过质心侧偏角和横摆角速度的相平面图来判断当前的稳定性状态，并基于稳定性状态的判断结果自动调整相平面的权重；通过自适应调整后的权重系数，实时计算附加横摆扭矩的分配。通过滑模控制理论，衡定稳定性。通过自适应调整权重系数，实时计算附加横摆扭矩，提高控制稳定性。