一种发酵厂房中酒醅取料机器人的路径规划方法

本发明属于AGV机器人运动控制技术领域，公开了一种发酵厂房中酒醅取料机器人的路径规划方法，针对酒醅发酵厂房特殊的作业环境，将路径规划任务分为大场景过道走廊和铺设地缸区域两部分，大场景过道走廊基于构建的二维栅格地图，采用A*算法和动态窗口法实现动态避障的全局路径规划算法，结合安全邻域、偏差函数等进行算法优化，提升路径效率并降低路径冗余；对于铺设地缸区域，采用基于S隶属度函数、非锐化掩膜的图像增强技术和自适应特征点的ORB‑SLAM2算法实现机器人自定位，通过YOLOv10目标检测算法对地缸检测，提取关键点信息，得到世界坐标系下可行驶路径点坐标和机器人坐标，实现铺设地缸区域路径规划；本发明实现了酒厂酒醅出缸环节的自动作业，改善酒厂生产效率，提升酒厂经济效益。