地下电缆隧道电力巡检智能监控有轨机器人

本申请的地下电缆隧道电力巡检智能监控有轨机器人，在原有的穿越越障式巡检机器人的基础上改进，并且分别构建了对机器人本体和轨道的机械结构，包括行走机构、回转机构、压紧机构、控制箱、巡检作业臂以及末端检测仪。设计了巡检机器人的定位具体方法，同时解决巡检机器人的通讯问题。计算巡检盲区，设计巡检机器人的过障技术，对于隧道防火门进行改造，消除巡检机器人在对电缆隧道进行巡检的过程中可能会存在巡检盲区。建立巡检机器人的简易三维模型，同时建立电缆隧道模型，并对机器人进行运动学仿真分析，机器人可以全天候运行，电缆隧道巡检可靠高效，并且对于恶劣环境的适应能力更强。