一种基于超半球均匀确定性采样的四元数粒子滤波姿态估计方法

本发明提出的一种基于超半球均匀确定性采样的四元数粒子滤波姿态估计方法，属于数据处理技术领域，主要用于解决粒子滤波器在姿态估计中存在的实时性较差、计算量较大的问题，同时可以避免粒子枯竭与退化对姿态估计算法带来的影响。该方法以四元数粒子滤波为框架，嵌入超半球均匀确定性采样，通过在半球均匀采样的样本镜像到整个球体，进而通过指数映射的方式得到四元数样本，以确定性样本代替传统随机样本，根据量测值和权值计算公式更新权值，在保证滤波精度的同时具有更低的计算成本，适用于非线性系统的姿态估计、传感器数据融合等应用场合。