基于手势识别的手术机器人可穿戴控制设备及控制方法

本发明公开了基于手势识别的手术机器人可穿戴控制设备及控制方法。手术机器人可穿戴控制设备用于检测人体上肢的运动信息，包括：惯性传感器阵列，布置于操作者的左右臂的手背、前臂及上臂处，检测操作者动数据；压感开关阵列，安置于操作者的左右手的食指及掌心处，用于激活/中断手术机器人运动；无线数据发送设备，用于向无线数据采集设备单向发送压感开关的状态数据；无线数据采集设备，用于接收无线数据发送设备发送的状态数据以及惯性传感器发送的运动数据，传输给数据处理设备；数据处理设备，对无线数据采集设备返回的运动信息处理后得到操作者运动意图，转换为手术机器人末端运动信息。本发明实时检测操作者上肢姿态和操作者控制意图。