一种面向飞机肋板的工业机器人视觉定位抓取方法

本发明公开了一种面向飞机肋板的工业机器人视觉定位抓取方法，包括：采集飞机肋板左、右视觉图像，利用预训练的YOLOV5‑SEG检测分割模型识别图像中的飞机肋板类别及肋板特征圆并进行飞机肋板特征圆掩膜分割；对掩膜进行轮廓像素点分离、骨骼细化、平滑处理和椭圆拟合，定位飞机肋板特征椭圆轮廓及圆心；对飞机肋板特征椭圆轮廓及圆心进行双目深度估计来重建相机坐标系下肋板特征圆的三维空间点，估计实际肋板特征圆的空间法向量；建立机器人基坐标系下的飞机肋板工件坐标系，并视觉引导工业机器人进行定位抓取。本发明可解决飞机肋板特征识别准确率低和定位困难的问题，从而提高装配过程的自动化程度和精确性。