一种复杂环境下空地协同的无人车路径规划方法

本发明公开了一种复杂环境下空地协同的无人车路径规划方法，首先，获取配送点位置信息、配送点物资需求信息、环境信息、配送中心位置信息以及无人车信息；其次，根据上述信息初步进行全局路径规划；然后，无人车按照全局规划得到的路径运行，当无人车感知到周围环境不可穿越时，无人车内置的无人机将升空对周围的环境信息进行重新采集，得到更新之后的环境信息；最后，根据更新后环境数据后，通过对可穿越性约束、重新规划路线约束以及能量消耗约束，对每条路线进行局部路径规划，得到无人车在复杂环境下的配送路线。本发针对复杂环境中无人车机动性、快速性和连续性需求，使无人车不受现有道路约束，以此缩短应急物资配送时间，提高救援效率。