用于自主探索和扫描的方法和系统

用于自主探索和扫描的方法和系统。本发明涉及用于由移动机器人(特别是UAV)自主地探索一个或更多个感兴趣对象的计算机实现的方法，移动机器人包括计算单元和用于扫描该感兴趣对象的表面的激光扫描仪模块，该模块具有视场，方法包括：定义3D探索地图，其中，该感兴趣对象位于探索地图中；将探索地图划分成多个3D探索块；以及通过移动机器人对探索地图进行自主探索，其中，探索包括：由激光扫描仪模块在移动机器人沿着探索路径行进时生成与点云相关的扫描数据，其中，对探索块进行探索至少包括确定相应探索块是否包括点云的一个或更多个点，且移动机器人的计算单元更新探索地图并定义探索路径。本发明还涉及UAV和用于执行该方法的系统。