一种基于物理的视触觉传感器多模式接触仿真系统及方法

本发明公开了一种基于物理的视触觉传感器多模式接触仿真系统及方法，包括：弹性体接触仿真单元：用于对视触觉传感器弹性体进行粒子化处理，通过弹性体接触仿真模拟，获得物体表面粒子的三维坐标；坐标系转换单元：用于通过坐标系转换关系计算标记点在像素坐标系上的坐标，获得标记点仿真图像；触觉图像仿真单元：用于对粒子的三维坐标进行处理，生成触觉仿真图像；触觉标记点联合仿真单元：用于将所述标记点仿真图像与所述触觉仿真图像进行合并，获得触觉标记点联合仿真图像。本发明可以高效的完成视触觉传感器触觉图像、标记点图像和触觉标记点联合图像在按压、滑移和旋转等运动状态下的仿真。