一种用于手术导航的器械跟踪方法

本发明公开了一种用于手术导航的器械跟踪方法，属于手术导航技术领域，包括以下步骤：S1、数据采集及预处理，采集手术器械图像数据，将其存储为统一的本地文件，以结构化的方式存储，并对数据进行预处理；S2、数据标注及数据增强，使用图像标注工具LabelImg对预处理后得到的数据集进行数据标注；S3、检测模型构建，构建的模型包括输入端、主干网络、颈部网络和预测网络四部分；S4、检测模型训练；S5、手术器械检测；S6、手术器械跟踪；S7、手术路径规划。本发明采用上述的一种用于手术导航的器械跟踪方法，可提高手术器械检测的实时性、精确性和鲁棒性，对于手术机器人的发展具有重要的作用。