一种基于定时插补的机械臂运动轨迹优化方法及运输机械臂

本申请提供了一种基于定时插补的机械臂运动轨迹优化方法及运输机械手，其中方法包括步骤S1：通过定时插补的方式，将机械臂运动分割为若干个同步周期运动，并计算出每个同步周期运动中机械臂需要进行的位移和速度；步骤S2：通过改进型DH参数法建立机械臂的运动学模型；步骤S3：根据逆运动学对同步周期运动进行分拆，并对机械臂运动的关键路径点求逆解，以得到关键路径点对应的第一变化关节角；步骤S4：根据预设的动态规划算法对第一变化关节角进行判断，并对同步周期运动进行分割优化，得到最优解的关节角速度和最优解的分割次数。本发明能够有效提高传输机械手的同步性能，有效提高轮廓跟踪精度，进而达到有效减小机械手运动过程中的抖动的效果。