一种机电伺服系统机械谐振检测方法

本发明公开了一种机电伺服系统机械谐振检测方法，属于舵机机械谐振检测技术领域，方法包括：采集设定信号、设定信号与反馈信号的误差信号，实时计算信号的微分，当检测到信号微分过零点时，此时可能存在振动源，记录微分过零点时的时间及幅值；根据历史记录信息计算当前波形谐波频率，当检测到符合机械谐波范围内的波形后，设定信号频率远小于机械谐振频率，则认为反馈信号含有谐波；当检测到反馈信号两个相邻谐波峰峰值相近，则判定已发生机械谐振，否则判定未发生机械谐振，整个检测过程仅涉及微分计算以及简单数学计算，实现方式简单，相较于傅里叶变换计算复杂度大大降低，降低了机械谐振对硬件计算功能的要求。