一种基于压电驱动的水陆两栖爬行机器人及爬行方法

本发明公开了一种基于压电驱动的水陆两栖爬行机器人及爬行方法，包括机器人躯干，所述机器人躯干的上表面前端设置有压电块，所述机器人躯干的下表面上设置有至少一组的驱动脚；所述机器人躯干的前端两侧设置有锥形面，锥形面的方向与机器人躯干的长度方向一致。通过向压电块施加不同单相激励信号，分别激发机器人躯干和驱动脚不同振动模态，在水中时，通过激发机器人躯干的高阶面外弯曲振动模态，使机器人躯干的锥形面形成射流，推进机器人向一侧运动；在陆地平面上时，通过激发驱动脚在x方向和y方向不同的一阶外弯曲振动模态，实现机器人的转弯爬行和向前爬行动作。本发明不仅重量轻，体积小，结构简单，且能够实现水路两栖。