一种无间隙焊缝的激光焊接轨迹自动校准方法

本发明提出了一种无间隙焊缝的激光焊接轨迹自动校准方法，其特征在于，采用轨迹校准系统；自动校准方法的步骤为：步骤一：导入或生成预设轨迹；步骤二：自动对焦，控制焊接头沿激光加工光路往复移动进行CCD图像采集，识别全幅CCD图像清晰度最高位置，将此位置设置为基准点；步骤三：姿态调整，对CCD图像中的光斑形态进行提取识别；当发现光斑形态异常时，调整焊接头姿态；步骤四：优化焊接轨迹；步骤五：完成焊接轨迹检验。本发明采用同轴图像监控，避免了前置结构光或激光测距仪的方法导致的位置误差以及对无间隙焊缝、全位置角焊缝或小直径管管对接难以识别或图像拼接导致的精度下降的问题，且成本较结构光传感器明显降低。