一种船用水下监测机器人的控制系统及其方法

本申请涉及一种船用水下监测机器人的控制系统及其方法，所述系统包括：主控模块，所述主控模块根据视频数据压缩协议将采集到的作业环境数据和运动姿态数据进行压缩、编码，然后通过无线通信模块向控制中心发送压缩及编码后的作业环境数据和运动姿态数据，控制中心根据需求向主控模块反馈姿态控制信息，主控模块接收到姿态控制信息后通过运动控制模块控制机器人的运动状态；环境信息采集模块，用于采集作业环境的视频信号、浑浊度和温度；姿态信息采集模块，用于采集当前机器人的碰撞声呐、压力、深度及运动状态信息；无线通信模块；运动控制模块，控制机器人按照期望的姿态运行。本系统能够实现定深控制和姿态控制且运动控制能力较为理想。