一种汽车拟人化换道轨迹规划方法、装置及电子设备

本说明书实施例公开了一种汽车拟人化换道轨迹规划方法、装置及电子设备。该方法包括通过对自然驾驶数据集和实时采集数据进行预处理，提取目标状态信息，并通过神经网络车辆动力学模型确定目标车辆的换道起始时刻、横纵向预测偏移和换道时长，接着建立多项式换道轨迹规划模型，基于构建的换道起点和终点的约束条件确定出换道轨迹簇，最后通过车辆碰撞检测算法和驾驶员的换道风格系数进行对比，筛选出一条安全且符合驾驶员换道风格的目标换道轨迹。通过以上换道轨迹规划方法得到的目标换道轨迹不仅关注了车辆动力学和道路几何约束，还同时兼顾驾驶员的驾驶习惯风格做出换道决策，提升了用户的满意度。