一种人形机器人双臂自适应力控操作方法及系统

本发明属于人形机器人控制技术领域，具体涉及一种人形机器人双臂自适应力控操作方法及系统，包括：建立世界坐标系与左臂基坐标系、右臂基坐标系、左臂末端坐标系、右臂末端坐标系及操作目标坐标系之间的坐标转换算法；获取左右机械臂末端六维力传感器采集的六维力数据和力矩数据，进行重力补偿和转换；定义抓握矩阵将六维力数据和力矩数据分解为内力与外力；将协作任务划分为自由运动阶段、约束建立阶段和约束运动阶段，并在各阶段生成对应的控制指令；将生成的控制指令输入双臂机器人系统，实现双臂机器人在不同阶段的协调运动控制。本发明能够完成协调工作，并且具备抗干扰的能力。