一种基于MAPPO算法的多飞行器协同制导方法

本发明涉及一种基于MAPPO算法的多飞行器协同制导方法，包括：建立多飞行器协同制导模型，所述多飞行器协同制导模型包括各飞行器动力学模型、过程约束模型、终端约束模型、倾侧角幅值约束模型；当剩余飞行航程大于等于500km时，设计基于改进预测校正的协同制导律，求解飞行器攻角与倾侧角制导指令：当剩余航程小于500km时，切换至基于MAPPO算法的协同制导律，求解飞行器攻角与倾侧角制导指令。本发明能够在较大时间差中精确到达中末交班点，并顺利实现时间协同任务。本发明对于状态扰动有着较强的鲁棒性，具有更大的时间协同范围和更好的时间协同制导能力。