撤出细长型医疗器械的控制方法及手术机器人

本发明公开了一种撤出细长型医疗器械的控制方法及手术机器人。其中，一个撤出细长型医疗器械的控制方法包括以下步骤：接收撤出细长型医疗器械的指令；对细长型医疗器械进行夹持；控制细长型医疗器械朝远离夹持位置的方向移动；获取控制细长型医疗器械朝远离夹持位置的方向移动的启动时刻的细长型医疗器械受到的作用力值F1；在第一预设时间后，获取控制细长型医疗器械朝远离夹持位置的方向移动的当前时刻的作用力值F2；根据F1与F2判定细长型医疗器械是否完成撤出动作，并根据判定结果执行相应的操作。该控制方法通过机械操作将细长型医疗器械从导管撤出至预设位置，避免机械操作与人工操作频繁切换，从而提高介入手术的效率。