一种用于外骨骼的上下肢步态同步方法及系统

本发明公开了一种用于外骨骼的上下肢步态同步方法及系统，属于外骨骼控制领域，其中方法包括：通过对外骨骼关节传感器数据进行分析，识别步态周期和关键事件，得到步态识别结果和关键事件识别结果；根据人体运动学特征，建立肩关节角度变化的数学模型，生成与步态识别结果匹配的肩关节运动参考曲线；将步态识别结果、关键事件识别结果与肩关节运动参考曲线相结合，生成外骨骼肩关节电机的控制指令，实现上下肢运动的同步。本申请解决了现有外骨骼步行康复训练中忽视上肢运动，导致步态恢复效果不佳的技术问题，通过传感器数据分析，进行上肢肩关节运动与下肢步态的同步控制，协调外骨骼上下肢运动，达到提高康复训练效果的技术效果。