一种用于水下激光熔覆的自动定位装置与方法

本发明涉及一种用于水下激光熔覆的自动定位装置与方法，特别是涉及一种声呐定位与视觉识别相结合的高精度自动定位装置与方法，包括声呐定位系统、视觉识别系统与惯性导航单元。声呐定位系统与视觉识别系统固定在同一个圆形固定装置上，可以实现同步定位分析。惯性导航单元融合多源数据，在声呐定位的基础上优化定位参数，获得更准确的位置信息。同时在水下移动小车和六轴机器人的辅助下，可以将焊枪迅速的移动至焊接目标区域，惯性导航单元还能实时反馈焊枪的位置和姿态，更便于对焊枪的调整。该装置能精准定位修复位置，提高水下作业的效率和准确性。