一种车辆变道速度规划方法、设备、车辆及程序产品

本申请实施例提供一种车辆变道速度规划方法、设备、车辆及程序产品，涉及智能驾驶技术领域。所述车辆变道速度规划方法，包括：响应自车变道至目标车道的变道请求，确定自车以自车的当前速度匀速行驶到路权变更点的时间是否处于自车到达路权变更点的可行时间窗口内；其中，路权变更点是变道规划轨迹上指示自车进入目标车道的轨迹点，可行时间窗口排除目标车辆经过路权变更点的目标估计时间，目标车辆处于自车的感知区域内；若是，则控制自车按照自车的当前速度匀速行驶到路权变更点；若否，则根据可行时间窗口对自车的速度进行变速规划，以控制自车从自车的当前速度变速行驶到路权变更点。本申请实施例能够实现辅助自车尽快安全变道的技术效果。