一种3D扫描轮廓的模型参数提取方法及系统

本发明公开一种3D扫描轮廓的模型参数提取方法及系统，属于机器人轮廓跟踪领域。先获取3D轮廓扫描数据，根据原始数据的特点，进行数据预处理，包括降采样、数据滤波、平滑处理、缺陷识别和补偿等；然后根据先验知识判断关键点的个数和大致位置，提取轮廓各帧关键点；接着根据迭代最近点对局部轮廓形状进行识别；根据轮廓各帧的关键点和局部轮廓形状，提取3D轮廓的模型参数；最后根据模型参数重构3D模型。本发明克服了3D轮廓自身的缺陷，比如凸包、凹陷、磨损等对轮廓参数提取产生的负面影响，同时也克服了传感器扫描数据时因为环境抖动或传感器自身原因产生的目标轮廓错位、数据缺失等问题，从而有效提高3D扫描轮廓参数提取的准确率。