从二维图像中获取缺陷中心坐标的计算方法及其应用

本发明属于图像处理的技术领域，公开了从二维图像中获取缺陷中心坐标的计算方法及其应用，包括以下步骤：步骤100，计算得到缺陷在二维相机坐标系中的归一化平面坐标；步骤200，计算缺陷在二维相机坐标系中的实际三维相机坐标；步骤300，将缺陷在二维相机坐标系中的实际三维坐标转换为在机器人基座坐标系下的三维坐标；步骤400，将缺陷在机器人基座坐标系下的三维坐标转换为在机器人夹爪坐标系下的三维坐标；步骤500，将缺陷在机器人夹爪坐标系下的三维坐标与机器人夹爪坐标系原点作差，计算表示缺陷在机器人夹爪坐标系下的相对位置的向量；步骤600，将向量转换为缺陷在机器人基座坐标系下的三维坐标，得到缺陷中心在机器人基座坐标系下的三维坐标。