一种机电伺服系统抗干扰变负载平稳控制方法

本发明提供一种机电伺服系统抗干扰变负载平稳控制方法，对于负载的上升段和下降段采取不同的控制算法，位能性负载上升时，采用电机的单斩调制方式。在负载下降的时候，采用单斩调制与双斩调制结合的方式，当电机处于电动机状态时，采用单斩调制方式，当电机处于发电机状态时，采用双斩调制方式，并与分段PID控制相结合，实现了负载为位能性负载、发电状态下的平稳控制，提高了产品的鲁棒性。本发明适应水下和地面两种环境，具有较强的抗干扰性，适用于位能性负载，根据电机是否为发电机状态，切换PWM调制方式，使其平稳的上升和下降；本发明可适用于推广到所有位能性负载特性要求的航天机电伺服系统，具有通用性。