一种铸件打磨用工业机器人打磨多元控制方法

本发明涉及一种铸件打磨用工业机器人打磨多元控制方法，包括铸件；工业机器人；视觉传感器，包括：激光定位系统和图像处理系统；压力传感器，监控打磨时的打磨力；位置传感器，借助位置陀螺仪为所述工业机器人的运动控制提供精确的位置信息；控制器，根据收到的信息提供控制决策，调整所述工业机器人的运动和操作；所述铸件打磨用工业机器人打磨多元控制方法为借助所述视觉传感器、压力传感器、位置传感器采集的信息建立控制架构，所述控制架构将获取的信息融合后传递给所述控制器，有益效果为：各个传感器可依据自身采集的数据独立作出决策，将不同传感器独立产生的决策结果在决策层进行高效融合，更准确地把握打磨过程中的各种状态。