对机械臂进行标定的方法和装置以及机械臂控制系统

本发明涉及对机械臂进行标定的方法和装置以及机械臂控制系统。所述方法包括如下步骤：在靶球安装关节轴处安装靶球，用以接收从激光跟踪仪发射的激光；将机械臂的运动约束条件输入基于机械臂名义参数所构成的数学模型以生成采样点集合，并从该采样点集合中筛选出多个标定点，其中基于各个采样点的性能评价标准来判断该采样点是否可以作为所述多个标定点；使机械臂运动到各个标定点，其中在各个标定点，在完成激光对靶球的锁定之后，采集基座关节轴、靶球安装关节轴以及这两个关节轴之间的机械臂各个关节轴的关节轴角度值和靶球在激光跟踪仪坐标系下的靶球位置坐标；以及基于各个标定点下采集的关节轴角度值和靶球位置坐标进行标定。