一种用于工业机器人打磨末端执行器的柔顺机构

本发明是一种用于工业机器人打磨末端执行器的柔顺机构，包括内壳体、正刚度特性机构、负刚度特性机构和外壳体，内壳体为中空的圆柱结构，与3个负刚度特性机构和3个正刚度特性机构的一端相连接，两种机构都均匀地分布在内壳体的圆柱面内，且两种机构的另一端均与外壳体相连接，内壳体可套在轴承上随着轴承的运动而运动，带动两种机构运动，进而带动外壳体运动，实现整体机构的运动。本发明作用于打磨工业机器人的末端执行器来实现柔性控制，可以抑制打磨过程中产生的振动，减小力波动，将打磨力控制在期望范围内，同时避免力超调，既保证了工人的身体健康，防止工件、末端执行器和打磨环境遭到破环，又提高了工件的表面质量，提高了生产效率。