一种基于子矩阵选择的集群编队轨迹规划方法

本发明公开了一种基于子矩阵选择的集群编队轨迹规划方法，包括：将集群编队抽象为图结构，图的节点为集群中的智能体，边为智能体之间的连接约束，边的权重为两个智能体间的欧氏距离的平方，从而构建图的拉普拉斯矩阵；基于矩阵最大迹，选取所述拉普拉斯矩阵中的若干列，形成所述拉普拉斯矩阵的最优子矩阵；根据所述最优子矩阵，重新确定每个智能体与其他智能体的连接关系，从而构建每个智能体的期望子图；基于每个智能体的期望子图，进行集群编队轨迹规划。改进了目前的分布式全连接的编队算法，旨在通过选取全连接拉普拉斯矩阵的子矩阵来减少连接约束，提升优化效率，保证编队性能的情况下，实现更大规模的分布式集群编队。