一种下肢外骨骼相互作用力的测量方法及相关设备

本发明提供了一种下肢外骨骼相互作用力的测量方法及相关设备，应用于数据处理技术领域。本申请获取线性弹簧形变长度、偏转角度、弹簧挠度、外部关节扭矩信号、目标电机扭矩；基于预设神经网络模型对线性弹簧形变长度和偏转角度进行处理，生成下肢外骨骼静态相互作用力和预估电机扭矩；基于预设神经网络模型对外部关节扭矩信号进行处理，生成激励力矩；生成下肢外骨骼被动动力值；基于预设神经网络模型对激励力矩、下肢外骨骼被动动力值和下肢外骨骼静态相互作用力进行处理，生成外骨骼测量值；对目标电机扭矩和预估电机扭矩进行处理，生成电机扭矩预估误差值；基于电机扭矩预估误差值对预设神经网络模型进行处理，生成下肢外骨骼动态相互作用力。