一种基于速度反馈的液压机械臂奇异点处理方法及系统

本发明提出了一种基于速度反馈的液压机械臂奇异点处理方法及系统，包括：将液压机械臂关节角速率变化按指数函数建模；针对所建立的模型，引入非线性粒子群参数优化算法求得阻尼因子的上限值；基于阻尼因子的上限值获得所需的阻尼因子，然后根据所需的阻尼因子、指令末端速度得到雅可比矩阵，基于雅可比矩阵得到改进的关节角速度。