一种用于深窄环境作业的蛇形机器人

本发明公开了一种用于深窄环境作业的蛇形机器人，包括蛇形机械臂和蛇形机械臂控制箱，蛇形机械臂包括蛇形机械臂主体，蛇形机械臂主体包括头部关节、尾部关节和多个中间关节，多个中间关节通过万向节连接在头部关节、尾部关节之间，驱动绳用于穿过过绳孔与对应的中间关节固定连接，用于控制对应的中间关节；蛇形机械臂控制箱包括设置在驱动单元架上的多个直线驱动单元，单个直线驱动单元用于驱动一个驱动绳做收缩或舒张运动，直线驱动单元包括驱动电机、电机法兰、支撑柱、联轴器、丝杆下座、驱动丝杆、驱动光轴、直线轴承、驱动丝杆螺母、螺母座、拉力传感器、驱动绳固定夹和丝杆上座。解决了传统蛇形工业机器人工作范围小，整体刚度不足的问题。