一种直线伺服系统的迭代前馈整定算法

本申请提供一种直线伺服系统的迭代前馈整定算法，包括以下步骤：构建前馈控制器结构；设置反馈控制器的各反馈增益系数，获取参考轨迹参数，以选取反馈控制器的增益系数变化时刻，进而预设反馈控制器的积分增益变化函数；积分增益变化函数用于在直线伺服系统运行时根据参考轨迹参数和增益系数变化时刻，动态调整反馈控制器的积分增益系数；实时获取电机位移跟踪误差，并投影至前馈控制器结构的各基函数向量张成的子空间内，得到速度误差分量、加速度误差分量、非线性误差分量，根据这些误差分量，使用最小二乘法更新各前馈增益系数，直至电机位移跟踪误差趋于零。本申请的迭代前馈整定算法对电机位移跟踪误差的补偿更为高效精准。