基于视觉传感的机器人GTAW填丝速度自适应控制方法

本发明涉及一种基于视觉传感的机器人GTAW填丝速度自适应控制方法。利用视觉传感器采集焊接过程实时图像；利用焊丝末端与电弧中心的距离计算方法实时检测焊丝末端在电弧中的位置；利用等时标记法测填丝速度；利用填丝速度自适应控制方法自适应填丝速度。本发明成功地在机器人GTAW过程中，实现了对填丝速度状态的精准识别，并进一步实现了自适应填丝速度的智能自我调节功能。