一种基于压电驱动的机器人手部关节

本发明公开了一种基于压电驱动的机器人手部关节，包括手部壳体，手部壳体的下端连接有压电旋转电机，所述手部壳体上设有多个手指关节单元，手指关节单元中设置有压电直线电机；所述压电旋转电机内置有第一压电陶瓷、第一定子和转子；所述压电旋转电机通过第一压电陶瓷激发第一定子振动，利用第一定子和转子之间的接触摩擦驱动转子进行旋转以带动机器人手部转动；所述压电直线电机中设置有第二压电陶瓷和直线运动机构；所述压电直线电机通过第二压电陶瓷激发耦合的弯振模态以产生摩擦力，通过摩擦力驱动直线运动机构进行直线运动以带动手指关节单元完成相应动作。本发明在实现紧凑结构的同时，能够提供高精度和快速响应的手部动作控制。