一种基于动态主从切换的无人车集群控制方法和系统

本发明公开了一种基于动态主从切换的无人车集群控制方法和系统。方法包括：对无人车进行初始化，选择编队队形，确定每辆所述无人车的初始位置和速度；收集并监测所述无人车的状态数据，计算适合度函数值，判断是否需要进行主车切换；建立多层适合度评估方法，识别最适合作为新主车的车辆，生成切换准备信号；协调原主车和候选主车，通过平滑过渡进行角色转换；在主从切换完成后，基于动态窗口的避障和回归算法，重新调整编队队形。系统包括：通讯架构模块、初始化模块、决策模块、切换准备模块、平滑过渡模块和调整模块。本发明通过引入灵活的切换机制和自适应的控制策略，解决当前无人车集群在主车选择、计算负担转移的问题。