基于多模态特征的障碍检测方法及装置

本申请公开了一种基于多模态特征的障碍检测方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，方法包括：确定车辆在目标方向上的待测空间，采集待测空间对应的当前激光点云和当前相机图像；其中，当前激光点云为在当前时刻采集的单帧激光点云，当前相机图像为在当前时刻采集的单帧相机图像；对当前激光点云进行特征提取，得到第一3D体素特征；对当前相机图像进行特征提取，得到第一2D图像特征；对第一3D体素特征和第一2D图像特征进行多模态特征融合，得到第一融合特征；将第一融合特征输入至预先训练好的障碍检测模型中，得到障碍检测模型输出的待测空间内的障碍信息。本申请在障碍预测前进行了多模态特征融合，提高了障碍检测的精度。