一种主操作手及手术机器人

本发明提供一种主操作手及手术机器人，主操作手包括：操作杆；平衡组件，平衡组件与操作杆通过转动轴转动连接；磁力组件，磁力组件的一端与平衡组件连接，另一端与操作杆的平衡位置连接；其中，磁力组件始终对平衡位置施加与重力方向相反的恒定磁力，以至少部分平衡操作杆的重力相对于转动轴产生的重力矩。本发明解决的问题是主操作手的弹簧随着长度的伸缩，相应的拉（压）力也会发生线性变化，无法做到动态自平衡。因此，如何提供主操作手的重力平衡方式是目前亟需解决的问题。