一种用于3D激光雷达惯性SLAM系统的动态滑动窗口优化方法

一种用于3D激光雷达惯性SLAM系统的动态滑动窗口优化方法，涉及SLAM技术领域，旨在改善现有激光惯性SLAM系统在机器人复杂运动状态下位姿估计的精度。本发明根据位移差和旋转差选取关键帧，并进一步将关键帧划分为强关键帧和弱关键帧，在窗口滑动时，设计了强弱关键帧的多滑入多滑出的动态优化策略，并结合窗口是否满足优化条件的双标准，赋予SLAM系统根据机器人不同运动状态动态调整窗口大小的能力。此外，本发明设计了滑窗内关键帧优化和滑窗内局部普通帧优化的两次优化方案，关键帧优化后能为普通帧优化提供较精确的优化基准，普通帧优化后能为下一次关键帧的优化提供了更可靠的边缘化先验信息，从而提高SLAM系统在机器人复杂运动状态下位姿估计的精度。