单目实时的密集型深度估计方法及系统

本发明提供一种单目实时密集型深度估计方法及系统，其中，方法包括：在感存算一体化视觉传感器控制液态镜头焦距连续变焦的过程中，采集多张清晰物体边缘图像；在图像采集过程中确定视野中清晰物体边缘所对应的焦距；根据视野中清晰物体边缘所对应的焦距、感存算一体化传感器和液态镜头之间的距离以及相机成像原理，确定清晰物体边缘对应的深度信息；根据深度信息，对清晰物体边缘进行颜色赋予处理，并将多张清晰物体边缘图像进行图像融合处理，生成稀疏型深度估计图像；对稀疏型深度估计图像中的清晰物体边缘进行边缘填充处理以及深度填充处理，确定密集型深度估计图像。通过本发明，在计算资源受限的环境中实现高效准确的深度估计。