一种基于学习的无地图自主导航避障方法、介质及设备

本发明提供了一种基于学习的无地图自主导航避障方法、介质及设备；其中，方法为：采用可复用规划能力库来对移动机器人进行无地图自主导航避障；复用规划能力库包括全局规划模块和局部规划模块；全局规划模块用于指引全局性导航方向，生成有序、离散的路径点；局部规划模块基于学习的局部导航避障模型，生成实时的动作；根据局部规划模块生成的动作控制移动机器人移动，以将移动机器人依次导航到全局规划生成的各个路径点。该方法通过全局与局部相结合的规划架构，使算法模块化，从而适应不同的导航任务，避免基于深度强化学习导航方法的大量重新训练，提高模型的通用性和可解释性。