一种基于导纳二阶非线性自抗扰的机器人控制方法

本发明公开了一种基于导纳二阶非线性自抗扰的机器人控制方法，包括移动机器人系统建模和导纳二阶非线性自抗扰控制器设计，所述移动机器人系统建模包括运动学模型和人机跟随模型，所述导纳二阶非线性自抗扰控制器设计包括外环导纳控制器设计和内环二阶非线性自抗扰控制器设计。本发明属于机器人控制方法技术领域，具体是解决了现有方法在人机共融环境下运动控制的柔顺性以及精确性不够良好，机器人对外界抗干扰能力差，机器人在室外非结构化道路上运动控制的精度低问题的一种基于导纳二阶非线性自抗扰的机器人控制方法。