一种基于目标导向型的双侧上肢康复训练系统及方法

本发明公开了一种基于目标导向型的双侧上肢康复训练系统及方法。所述系统包括：姿态采集模块，用于采集患者健侧手臂的实际位姿信息；上位机模块，用于给定患者患侧手臂的目标位姿信息以及助力扭矩等级；康复机器人模块，用于控制患者患侧手臂进行康复运动，获取患者患侧手臂的实际位姿信息和康复机器人的实际位姿信息；下位机模块，用于接收并根据所述患者患侧手臂的实际位姿信息、目标位姿信息、助力扭矩等级及患者健侧手臂的实际位姿信息，计算患者患侧手臂的目标人机交互扭矩和实际人机交互扭矩，并且引入双侧机制。该系统能够有效利用患者训练过程中健侧相关数据，减少患者健侧因训练带来的疲劳感的同时，提高患者主动训练的积极性。