一种基于贝叶斯最优搜索的人体器官自主扫查方法及装置

本发明公开了一种基于贝叶斯最优搜索的人体器官自主扫查方法及装置，该方法包括：根据初始探头位姿数据集和初始超声图像评分数据集训练初始代理模型，并根据数据集的数据量，计算得到人工鱼群算法的迭代次数和人工鱼数量，采用人工鱼群算法找到下一探头位姿；控制超声机器人的探头移动到下一探头位姿，并实时采集得到新的超声图像，得到更新探头位姿数据集和更新超声图像评分数据集；基于更新探头位姿数据集和更新超声图像评分数据集更新初始代理模型，得到更新代理模型；重新执行上述贝叶斯最优搜索的过程，直至达到预设停止条件，得到最优探头位姿和对应的最优超声图像。该方法显著提高了超声机器人自主扫查的质量和效率。