一种基于串联弹性驱动器的可调刚度机器人关节

本发明涉及机器人运动技术领域，具体为一种基于串联弹性驱动器的可调刚度机器人关节，包括带有编码器的电机、谐波减速器、法兰盘、第一连接板、第二连接板、轴承、串联弹性体、端盖和磁编码器，谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮；带有编码器的电机输出端与波发生器连接，第一连接板与柔轮固定连接，法兰盘和第二连接板套设于刚轮上，第二连接板盖合于法兰盘的端面上；串联弹性体的一侧与第二连接板连接，另一侧与端盖固定连接。该关节解决现有机器人关节结构不紧凑，难以输出精确的力矩，传动精度较低的问题，本发明用于机器人。