基于ESDF-Free的四足机器人避障路径规划方法及系统

本专利提出一种基于ESDF‑Free的四足机器人避障路径规划方法及系统，包括：步骤1，基于控制点和B样条曲线生成不考虑障碍物的无碰撞路径，判断每一段路径上的控制点是否受到碰撞物的影响，若不受影响，则直接进入步骤3，否则执行步骤2；步骤2，添加障碍物信息及距离场，采用A*算法生成无碰撞路径，并基于梯度对无碰撞路径优化；步骤3，判断无碰撞路径是否可行，如果可行则将该路径作为最终的规划路径，如果不可行，则基于时间跨度路径对步骤2得到的碰撞路径优化。本申请引入避免碰撞力估算，通过简化数据需求，降低了四足机器人系统的复杂性，减轻了计算和存储负担。