一种基于策略融合和微分博弈的去中心化协同制导方法

本发明公开了一种基于策略融合和微分博弈的去中心化协同制导方法，包括：针对领弹缺失导致的集群系统崩溃的问题，将微分博弈与一致性编队理论结合，使导弹以预定编队接近目标，从而实现去中心化；针对非线性系统耦合的HJI方程难求解的问题，利用自适应动态规划技术，构建神经网络对追逃双方最优控制策略进行在线求解；针对追逃控制策略总是成对出现导致的多种逃逸策略难以选择的困境，引入兴趣值函数，提出策略融合机制；针对人工势场法可能会出现的局部极小值问题，引入动态调整因子，实现整个集群系统智能体间的避撞。