一种基于CAD模型域点云数据的机械装配体三维目标检测方法及系统

本发明属于三维目标检测技术领域，并具体公开了一种基于CAD模型域点云数据的机械装配体三维目标检测方法及系统，其包括：基于机械装配体的CAD三维模型获取模型域点云及对应标签，标签反映零部件类别及位置；通过模型域和现实域点云数据对检测器和域判别器进行训练，以最大化域判别器误差和最小化检测器误差作为损失函数；检测器包括特征提取器和标签预测器，特征提取器提取点云特征，域判别器判别特征来自模型域还是现实域，标签预测器根据模型特征输出对应标签。将现实域点云输入训练好的检测器中，输出对应标签。本发明可实现对组装好的装配体进行零部件的准确识别和定位。