一种层架式种植的香菇双臂采摘装备及其作业方法

本发明提供了一种层架式种植的香菇双臂采摘装备及其作业方法，包括移动平台，移动平台的上部与底盘相连接升降装置和香菇储存装置以及香菇采摘装置分别设置在底盘的上方，通过机械自动式的菌棒固定和香菇采摘可同时进行(层架上香菇菌棒智能识别、取放和菌棒上香菇识别、采摘同时进行)，且能够自动遍历种植区，提高香菇采摘速度，节省人力和时间成本。通过深度相机视觉系统进行三维扫描，能够精确识别香菇菌棒的位置、尺寸以及香菇成熟度，确保采摘香菇质量较高。本发明升降装置调整机械臂的高度，配合视觉系统，使采摘和菌棒处理更加精准，减少对香菇和菌棒的损伤，本发明实现香菇采摘自动化，操作人员无需繁重放入体力劳动，减轻工作负担。