多尺度自适应的电热磁驱动型夹持机器人及记忆夹爪

本发明属于柔性微型机器人领域，具体涉及一种多尺度自适应的电热磁驱动型夹持机器人及记忆夹爪。夹持机器人包括：记忆夹爪、运动机构、可调电源、以及控制器。其中，记忆夹爪包括基座和多根弯曲的夹臂。夹臂的基体中预埋加热单元。基体由填充有铁磁性材料或永磁体颗粒的形状记忆聚合物制备而成。在自然状态下，各个夹臂呈收拢状态。运动机构连接与记忆夹爪的基座。可调电源电连接夹臂的加热单元。控制器既通过运动机构驱动记忆夹爪移动，又可以不依赖磁场，而是对处于最大扩张状态的夹臂的加热时长和加热功率进行精准调控，以实现对不同尺寸的目标物进行高效抓取。本发明解决了现有夹持机器人的动作调控难度大，易受磁场干扰的问题。